AtsushiSakai/PythonRobotics

move_to_pose.py result not consistent with book

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#878 ouverte le 17 juil. 2023

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Description

Describe the bug move_to_pose.py simulation result not consistent with book. The trajectory is obviously not consistent with the book, fig. 4.14

Expected behavior The trajectory should at least look similar to book's simulation result.

Screenshots

  1. Books' simulation result
  2. code simulation result(with same param kpho=3, kalpha=8, kbeta=3) Note that I have already consider the case that kbeta_book = -kbeta_code

image

Guide contributeur

Direction de recherche
Comparez la trajectoire simulée avec la trajectoire attendue du livre. Tracez la logique de contrôle dans move to pose.py, en particulier la gestion des gains alpha et bêta. Vérifiez que les conventions de signe correspondent.
Stack technique
python
Domaine
backend
Type d'issue
Bug
DifficultéDifficulté estimée pour un nouveau contributeur, de 1 pour un très petit changement à 5 pour un travail expert.
2
Temps estiméFourchette de temps approximative pour investiguer, implémenter, tester et préparer une pull request.
1-3 heures
Statut d'activitéDisponibilité apparente de l'issue : fraîche, active, ancienne, bloquée ou en attente d'un mainteneur.
Active
ClartéClarté avec laquelle l'issue explique le changement attendu, les critères d'acceptation et la prochaine étape.
Claire
Prérequis
Python
Accessibilité débutantScore de 1 à 100 estimant l'accessibilité de cette issue pour un premier contributeur.
75