ArduPilot/ardupilot

Copter: vehicle may backup if mission with takeoff as first command is initiated

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#6 322 ouverte le 25 mai 2017

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 (4 commentaires) (0 réaction) (0 personne assignée)C++ (15 603 forks)batch import
BUGCoptergood first issue

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Description

Try this in the simulator:

  • set up a mission with a take-off command to 50m followed by a waypoint command
  • set MIS_RESTART = 1
  • arm and takeoff in stabilize or loiter, fly the vehicle forward at a reasonably fast speed but do not climb above 50m
  • initiate AUTO
  • the take-off command sets a horizontal target based on the vehicle's position at the moment the take-off command was initiated. If the vehicle is moving horizontally it will continue flying forward for a bit but then slow and return to where it was.

The solution is that if the vehicle is not-landed, the take-off command should use the horizontal stopping point as it's target instead of the current horizontal position.

Guide contributeur

Direction de recherche
Enquêtez sur la façon dont la commande de décollage définit sa cible horizontale lorsque le véhicule n'est pas atterri. La correction devrait utiliser le point d'arrêt horizontal au lieu de la position actuelle. Cherchez dans le code de mission ArduCopter l'implémentation de la commande de décollage et tracez comment la position cible est définie.
Stack technique
cpp
Domaine
backend
Type d'issue
Bug
DifficultéDifficulté estimée pour un nouveau contributeur, de 1 pour un très petit changement à 5 pour un travail expert.
3
Temps estiméFourchette de temps approximative pour investiguer, implémenter, tester et préparer une pull request.
Une demi journée
Statut d'activitéDisponibilité apparente de l'issue : fraîche, active, ancienne, bloquée ou en attente d'un mainteneur.
Active
ClartéClarté avec laquelle l'issue explique le changement attendu, les critères d'acceptation et la prochaine étape.
Claire
Prérequis
C++ArduPilot simulation setup
Accessibilité débutantScore de 1 à 100 estimant l'accessibilité de cette issue pour un premier contributeur.
55