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Copter: POSITION_TARGET_LOCAL_NED doesn't correctly reflect SET_POSITION_TARGET_LOCAL_NED

Ouverte

#13 932 ouverte le 30 mars 2020

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CopterEnhancementgood first issue

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Description

Bug report

Issue details

POSITION_TARGET_LOCAL_NED doesn't correctly reflect SET_POSITION_TARGET_LOCAL_NED. It always returns MAV_FRAME_LOCAL_NED, regardless of what was specified in SET. The type mask is also incorrect - it can only return 3 different masks, when there are many more possible combinations. Finally, yaw and yaw_rate are always zero.

Version 4.03

Platform [ ] All [ ] AntennaTracker [x] Copter [ ] Plane [ ] Rover [ ] Submarine

Guide contributeur

Direction de recherche
Ce problème décrit trois bogues spécifiques dans l'implémentation de POSITION TARGET LOCAL NED de Copter : (1) le frame est toujours rapporté comme MAV FRAME LOCAL NED quelle que soit l'entrée, (2) le masque de type ne renvoie que 3 des nombreuses combinaisons possibles et (3) yaw et yaw rate sont toujours nuls. Pour commencer, recherchez dans le code source d'ArduPilot 'SET POSITION TARGET LOCAL NED' et 'POSITION TARGET LOCAL NED' pour localiser les gestionnaires de messages pertinents. Examinez le code dans ArduCopter ou des bibliothèques comme GCS MAVLink pour comprendre comment la cible de position est stockée et comment la réponse est générée. Vérifiez les commits récents ou les problèmes connexes (par exemple, commentaires #13932) pour toute correction partielle ou discussion. La correction implique de s'assurer que le frame, le masque de type et les valeurs de yaw sont correctement préservés à partir du message de définition.
Stack technique
cpp
Domaine
backend
Type d'issue
Bug
DifficultéDifficulté estimée pour un nouveau contributeur, de 1 pour un très petit changement à 5 pour un travail expert.
2
Temps estiméFourchette de temps approximative pour investiguer, implémenter, tester et préparer une pull request.
1-3 heures
Statut d'activitéDisponibilité apparente de l'issue : fraîche, active, ancienne, bloquée ou en attente d'un mainteneur.
Active
ClartéClarté avec laquelle l'issue explique le changement attendu, les critères d'acceptation et la prochaine étape.
Claire
Prérequis
C++MAVLink
Accessibilité débutantScore de 1 à 100 estimant l'accessibilité de cette issue pour un premier contributeur.
55