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Serialized SparsePoseGraphs can easily be too big for default proto deserialization

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#433 geöffnet am 27. Juli 2017

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Beschreibung

I'm working with some very large multi-trajectory SLAM problems (10s of kms, indoor), and the resulting serialized SparsePoseGraph objects are too big to deserialize, as they're much larger than the default 64MB limit. (Seriously: I'm up to about 1.3GB for the SPG alone.)

There are three solutions:

  1. Modify the serialization of SPG to use the pbstream, writing the pieces out one-by-one.
  2. Improve pbstream to use a google::protobuf::io::CodedInputStream directly, so we can call SetTotalBytesLimit with a bigger value.
  3. "Mac, you're out of your mind, make yourself a branch and leave the rest of us out of this."

(I've currently implemented 3, via 2, in macmason/cartographer and macmason/cartographer_ros, in branches both called mass_map.)

Thoughts?

FYI @brandon-northcutt

Contributor Guide

Research-Richtung
Untersuchen Sie das Protobuf Deserialisierungslimit in Cartographers SparsePoseGraph und erkunden Sie die drei vorgeschlagenen Lösungen: Ändern der Serialisierung zur Verwendung von pbstream, Verbessern von pbstream mit CodedInputStream oder Erstellen eines benutzerdefinierten Branches. Implementieren Sie eine dieser Lösungen, um große Karten zu verarbeiten.
Tech Stack
cpp
Domain
backend
Issue Type
Fehler
SchwierigkeitGeschätzte Implementierungsschwierigkeit für neue Contributors, von 1 für sehr kleine Änderungen bis 5 für Expertenarbeit.
3
Geschätzte ZeitEin grober Zeitrahmen, um zu recherchieren, zu implementieren, zu testen und einen Pull Request vorzubereiten.
1-2 Tage
AktivitätsstatusWie verfügbar das Issue gerade wirkt: frisch, aktiv, stale, blockiert oder wartet auf Maintainer-Input.
Frisch
KlarheitWie klar das Issue die erwartete Änderung, Akzeptanzkriterien und den nächsten Schritt erklärt.
Klar
Voraussetzungen
C++protobuf
EinsteigerfreundlichkeitEin Score von 1 bis 100, der schätzt, wie zugänglich dieses Issue für First-Time Contributors ist.
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