cartographer-project/cartographer

Keep odometry data only as needed for pose graph optimization.

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#1.768 geöffnet am 29.10.2020

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Beschreibung

Context: When a robot is not moving much, there are few trajectory nodes and odometry data can consume a lot of memory. Right now OptimizationProblem2D and OptimizationProblem3D store a lot of unneeded odometry data.

Idea: The optimization only needs odometry data directly before and after each trajectory node. This means, that all odometry data before the last node of a trajectory can be replaced by the interpolated odometry as used in the optimization problem.

Contributor Guide

Research-Richtung
Untersuchen Sie die Klassen OptimizationProblem2D und OptimizationProblem3D in Cartographer, um zu verstehen, wie Odometriedaten derzeit gespeichert werden. Identifizieren Sie, wo die Interpolation von Odometriedaten stattfindet, und schlagen Sie eine Methode vor, um ältere Odometriedaten zu verwerfen, während nur die notwendigen Daten vor und nach jedem Trajektorienknoten erhalten bleiben.
Tech Stack
cpp
Domain
backend
Issue Type
Performance
SchwierigkeitGeschätzte Implementierungsschwierigkeit für neue Contributors, von 1 für sehr kleine Änderungen bis 5 für Expertenarbeit.
4
Geschätzte ZeitEin grober Zeitrahmen, um zu recherchieren, zu implementieren, zu testen und einen Pull Request vorzubereiten.
3-5 Tage
AktivitätsstatusWie verfügbar das Issue gerade wirkt: frisch, aktiv, stale, blockiert oder wartet auf Maintainer-Input.
Aktiv
KlarheitWie klar das Issue die erwartete Änderung, Akzeptanzkriterien und den nächsten Schritt erklärt.
Klar
Voraussetzungen
GitC++SLAM
EinsteigerfreundlichkeitEin Score von 1 bis 100, der schätzt, wie zugänglich dieses Issue für First-Time Contributors ist.
30