cartographer-project/cartographer

Clogged up work queue can delay destruction

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#1.721 geöffnet am 16. Juli 2020

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Beschreibung

If clients of libcartographer wish to abort all operations by destructing their Cartographer instance, this should happen immediately, and not result in blocking because of a filled up work queue in global SLAM. An example is the ROS node blocking on Ctrl-C, instead of exiting immediately.

Referencing closed https://github.com/cartographer-project/cartographer/pull/1446 as an incomplete proposal which needs further work.

Contributor Guide

Research-Richtung
Untersuchen Sie die Implementierung der Arbeitswarteschlange im globalen SLAM und verfolgen Sie den Zerstörungspfad, um die Blockierungsursache zu identifizieren. Sehen Sie sich PR #1446 für frühere Versuche an und konzentrieren Sie sich darauf, sofortige Bereinigung zu gewährleisten, ohne auf das Leeren der Warteschlange zu warten.
Tech Stack
cpp
Domain
backend
Issue Type
Fehler
SchwierigkeitGeschätzte Implementierungsschwierigkeit für neue Contributors, von 1 für sehr kleine Änderungen bis 5 für Expertenarbeit.
3
Geschätzte ZeitEin grober Zeitrahmen, um zu recherchieren, zu implementieren, zu testen und einen Pull Request vorzubereiten.
1-3 Stunden
AktivitätsstatusWie verfügbar das Issue gerade wirkt: frisch, aktiv, stale, blockiert oder wartet auf Maintainer-Input.
Aktiv
KlarheitWie klar das Issue die erwartete Änderung, Akzeptanzkriterien und den nächsten Schritt erklärt.
Meist klar
Voraussetzungen
C++Basic understanding of SLAM or robotics
EinsteigerfreundlichkeitEin Score von 1 bis 100, der schätzt, wie zugänglich dieses Issue für First-Time Contributors ist.
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