cartographer-project/cartographer

Instrument metrics in optimization and collator

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#1.010 geöffnet am 20. März 2018

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Beschreibung

Measure time delay metrics to estimate possible drift components of (pure) localization.

  • time delay between node creation and a constraint between the current trajectory and the frozen map was optimized
  • time when such node was created
  • time delay between range data enters and leaves Collator
  • time delay between range data enters LocalTrajectoryBuilder and LocalSlamResult is returned
  • time when oldest such range data entered latest LocalSlamResult

Contributor Guide

Research-Richtung
Untersuche die Optimierungs und Collator Komponenten, um Einfügepunkte für Zeitmessungen zu identifizieren. Suche nach vorhandenen Profiling oder Logging Utilities im Codebase.
Tech Stack
cpp
Domain
backend
Issue Type
Funktion
SchwierigkeitGeschätzte Implementierungsschwierigkeit für neue Contributors, von 1 für sehr kleine Änderungen bis 5 für Expertenarbeit.
3
Geschätzte ZeitEin grober Zeitrahmen, um zu recherchieren, zu implementieren, zu testen und einen Pull Request vorzubereiten.
Halber Tag
AktivitätsstatusWie verfügbar das Issue gerade wirkt: frisch, aktiv, stale, blockiert oder wartet auf Maintainer-Input.
Frisch
KlarheitWie klar das Issue die erwartete Änderung, Akzeptanzkriterien und den nächsten Schritt erklärt.
Klar
Voraussetzungen
C++Cartographer codebase familiarity
EinsteigerfreundlichkeitEin Score von 1 bis 100, der schätzt, wie zugänglich dieses Issue für First-Time Contributors ist.
30