DragonflyRobotics/Project-Zeta

Developing Dynamic Stabilization PID loop/Algorithm

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#2 geöffnet am 9. Dez. 2021

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Beschreibung

This robot is horribly imbalanced and needs a system of gyros and accelerometers. I made the circuit with an MPU-6050 6 axis IMU. But I am struggling to developed a simple Dynamic Stabilization algorithm.

Contributor Guide

Research-Richtung
Studieren Sie die grundlegende PID Regelungstheorie und Sensorfusion für IMUs. Implementieren Sie einen einfachen Komplementärfilter oder Kalman Filter für MPU 6050 Daten. Codieren Sie dann eine PID Schleife, um die Motorausgänge anzupassen und den Roboter zu stabilisieren. Testen Sie auf Hardware und stimmen Sie Parameter ab.
Tech Stack
cpp
Domain
embedded iotrobotics
Issue Type
Recherche
SchwierigkeitGeschätzte Implementierungsschwierigkeit für neue Contributors, von 1 für sehr kleine Änderungen bis 5 für Expertenarbeit.
3
Geschätzte ZeitEin grober Zeitrahmen, um zu recherchieren, zu implementieren, zu testen und einen Pull Request vorzubereiten.
1-2 Tage
AktivitätsstatusWie verfügbar das Issue gerade wirkt: frisch, aktiv, stale, blockiert oder wartet auf Maintainer-Input.
Aktiv
KlarheitWie klar das Issue die erwartete Änderung, Akzeptanzkriterien und den nächsten Schritt erklärt.
Klar
Voraussetzungen
C++Embedded SystemsControl Theory
EinsteigerfreundlichkeitEin Score von 1 bis 100, der schätzt, wie zugänglich dieses Issue für First-Time Contributors ist.
45