AtsushiSakai/PythonRobotics

move_to_pose.py result not consistent with book

Open

#878 geöffnet am 17. Juli 2023

Auf GitHub ansehen
 (4 Kommentare) (0 Reaktionen) (0 zugewiesene Personen)Python (6.296 Forks)batch import
help wanted

Repository-Metriken

Stars
 (21.513 Stars)
PR-Merge-Metriken
 (Durchschn. Merge 20T) (4 gemergte PRs in 30 T)

Beschreibung

Describe the bug move_to_pose.py simulation result not consistent with book. The trajectory is obviously not consistent with the book, fig. 4.14

Expected behavior The trajectory should at least look similar to book's simulation result.

Screenshots

  1. Books' simulation result
  2. code simulation result(with same param kpho=3, kalpha=8, kbeta=3) Note that I have already consider the case that kbeta_book = -kbeta_code

image

Contributor Guide

Research-Richtung
Vergleichen Sie die simulierte Flugbahn mit der erwarteten Flugbahn aus dem Buch. Verfolgen Sie die Steuerlogik in move to pose.py, insbesondere die Behandlung der Alpha und Beta Verstärkungen. Überprüfen Sie, ob die Vorzeichenkonventionen übereinstimmen.
Tech Stack
python
Domain
backend
Issue Type
Fehler
SchwierigkeitGeschätzte Implementierungsschwierigkeit für neue Contributors, von 1 für sehr kleine Änderungen bis 5 für Expertenarbeit.
2
Geschätzte ZeitEin grober Zeitrahmen, um zu recherchieren, zu implementieren, zu testen und einen Pull Request vorzubereiten.
1-3 Stunden
AktivitätsstatusWie verfügbar das Issue gerade wirkt: frisch, aktiv, stale, blockiert oder wartet auf Maintainer-Input.
Aktiv
KlarheitWie klar das Issue die erwartete Änderung, Akzeptanzkriterien und den nächsten Schritt erklärt.
Klar
Voraussetzungen
Python
EinsteigerfreundlichkeitEin Score von 1 bis 100, der schätzt, wie zugänglich dieses Issue für First-Time Contributors ist.
75